Wie viele Burgen des Vogtlandes kann die Gründung von Mylau bis in die Zeit des hochmittelalterlichen Landesausbaues am Ende des 12. Jahrhunderts zurückverfolgt werden. Die Lage des Gebietes, im Einzugsbereich überregionaler Verkehrswege, wie der Via Imperii und das Vorkommen von Bodenschätzen machen die Ansiedelung für Kolonisten reizvoll.
Eine erste schriftliche Erwähnung der Herrschaft erfolgt 1212. Zwei Jahre später sind die Herren von Milin, als Verwalter der frühen Wehranlage, über Schriftquellen fassbar. Es handelt sich um eine Spornburg, auf einer 80m langen und 35m breiten Felskuppe. Zum romanischen Bestand der Kernburg zählt der 27m hohe Bergfried, mit mehr als 3m Mauerstärke, im Südosten des Plateaus. Im Bereich der Vorburg sind es der Rote Turm sowie der Uhrenturm, die sich im Norden und Westen der Anhöhe befinden. Ein weiterer Turm im Südwesten wird um 1400 stark beschädigt, seine Reste gehen in neu errichteten gotischen Gebäudeteilen auf. Im Zuge des Wandels vom Wehr- zum Wohnbau hinterlassen Renaissance und Barock ihre Spuren am Baukörper.
Nach dem Übergang der Herrschaft Mylau in bürgerliche Hände, beherbergt die Burg ab 1808 eine der ersten Baumwollspinnereien Westsachsens, die Bausubstanz allerdings gerät in einen bedenklichen Zustand. Mit dem Ziel den Verfall zu stoppen, gründet sich 1892 der „Schlossbauverein“, die nun stattfindende Instandsetzung erfolgt im Stil des Historismus. Heute wird Burg Mylau vom Verein futurum vogtland e.V. betrieben und ist Museum, kultureller Bildungsort, Begegnungsstätte und Informationspunkt zum Kulturweg der Vögte.